Bir servo motor manipülatör kontrolünün FPGA üzerinde gerçekleştirilmesi

Tez Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Van Yüzüncü Yıl Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tez Danışmanı: Remzi Tuntaş

Tezin Onay Tarihi: 2018

Tezin Dili: Türkçe

Özet:

Bu tez çalışmasında servo motorun çalışma prensipleri incelendikten sonra, verilog dili yardımı ile servo motor için sürücü devre tasarımı yapılmıştır.Yapılan tasarım FPGA DE02 kiti üzerinde gömülerek servo motor maniplatör kontrolü yapılmıştır. Çalışma iki ana konu üzerinde incelenmiştir. Bunlardan ilki Servo motor sürücü tasarımı ve son olarak verilog ile donanım gerçekleşmesi konusu incelenmiştir. Servo motor için hazırlanan ve gömülen tasarım dışında bir harici devre tasarlanmamıştır. Bunun sebebi kullandığımız FPGA kitinin çalıştıracağımız servo motor'un akım ve gerilim değerlerini destekliyor olmasıdır. Hazır halde bulunan robot kolu üzerinde 5 adet Servo motor bulunmaktadır. Böylelikle Servo motor FPGA board ile USB bağlantısı üzerinden haberleşmekte ve sinyaller FPGA üzerinden gönderilmektedir. Robot kol için özel bir hareket algoritması düzenlenmesinin dışında kullanıcıya bağlı bir çalışma da gerçekleştirilmiştir. Anahtar Kelimeler : Fpga, PWM, Servo motor, Verilog