Akademik Veri Yönetim Sistemi
Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mühendislik Dergisi, cilt.13, sa.4, ss.701-708, 2022 (Hakemli Dergi)
Yüksek maliyetli otomatik seri üretim makinelerinin sabit hız gerektiren işlemlerinde DC motor ile tahrik edilen dört çubuk mekanizmaları yaygın olarak kullanılmaktadır. Yörüngesi üzerinde sabit hız ile ilerleyen mekanizmaların tasarımları zordur ve ayrıca farklı hız talepleri durumunda da mekanizmanın yeniden boyutlandırılması gerekmektedir. Alternatif olarak mekanizmayı tahrik eden motor hızı kontrol edilerek bu talep gerçekleştirilebilmektedir. Bu çalışmada, dört çubuk mekanizmasında biyel üzerindeki bir noktanın sabit bir hız ile yörüngesi üzerinde ilerleyebilmesi problemi göz önüne alınmıştır. Bu amaçla krank hızı istenilen yörünge takip hızını sağlayacak şekilde kontrol edilmiştir. Matlab Simscape arayüzü yardımı ile sistem modellenmiş ve krank hızının kontrolünde PID kontrol algoritması kullanılmıştır. Dört çubuk mekanizması için simülasyon modeli oluşturulmuş ve başarılı sonuçlar elde edilmiştir.